一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适㊙️用于(yu)産量要(yao)👅求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽車(chē)零部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(ji)器💁人、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qì)🐅人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fang)🌈式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車🏃的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以🏃🏻‍♂️與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(ke)以與㊙️沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确♊及性(xìng)🤟能㊙️穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性💛，還(hái)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(ji)礎😘上加(jiā)🌂大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣🍓泛(fàn)采用棚(péng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆⭐垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)💞識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶🐕、同(tong)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統☂️及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chang)🐅總線系(xì)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)上🌈；垛料(liào)♈高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制🌂，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yùn)♌動；拆成(cheng)單張的(de)闆料🔆采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛㊙️料(liào)高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zheng)機⭐器人(rén)❓吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(ān)裝在✍️拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(cí)力分🔞張(zhāng)器靠在(zai)💘垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮🌈過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)🎯料高⭐度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liào)高度🌐；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)👉闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶🐕機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)🐆空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度🔴可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓💋成(chéng)形🐇前對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yòng)于💰投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)🐅線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動🏃🏻‍♂️力(lì)及傳動(dong)🛀系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(deng)⭐組成。主(zhu)🌏要用于(yú)👈标準闆(pan)☎️材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻驅動(dòng)🚩機構，通(tong)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gun)系與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹🐪輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并🈲具(jù)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(du)下使🧑🏽‍🤝‍🧑🏻用(yong)并達到(dao)zui佳㊙️塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總🈲線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成✍️形(xing)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qi)🔞車廠常(chang)用的工(gōng)⛱️藝手🧡段(duàn)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單🔴元、供(gòng)油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸💯送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單🛀🏻元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組👉成。塗(tú)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xian)。噴🏃嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhi)❗，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位✊置(zhi)的準确(que)和♍油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何㊙️變化(hua)，供油及(ji)🏃🏻‍♂️油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼取闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhong)台🧡有重(zhòng)力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tai)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiao)進行🐅定(ding)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)對中🎯台(tái)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(ji)😘、塗油機(ji)的自動(dong)🔱線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動✂️打(dǎ)🙇🏻料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wèi)置可🌂示(shi)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wei)檢測🧡及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中㊙️台(tai)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設🧡計(ji)，以滿足(zu)🏃🏻同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huo)雙✏️模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有📐闆(pan)料到位(wèi)檢測🔴及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pǎn)料🔴位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiu)，又避💛免(miǎn)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)🐕，光學對(dui)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(ji)器人制(zhi)造廠家(jiā)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wei)了适應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分☁️流(liu)，然後由(you)人工或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liào)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線