一、多機(ji)連線機械手

分為(wei)多機滑塊同步模(mó)式及滑塊自由模(mo)式，一般适用于産(chǎn)量要⛱️求較大且品(pǐn)類衆多的小型沖(chòng)壓件。

二、多機連線(xian)機器人

一般适用(yong)于外觀和成形性(xìng)要求較高的大型(xing)沖壓🤩件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xian)的一般構成

典型(xíng)的機器人沖壓自(zi)動化生産線包含(han)以下部分：機器人(rén)🚩、電控系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防護(hu)系統及機器人端(duān)拾器。具體布置方(fang)式可以🚶‍♀️根據生産(chan)車間的面積進行(hang)調整，如拆垛車🔱的(de)開出方🚩式既可以(yǐ)與沖壓線平行也(yě)可以與㊙️沖壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓生産(chan)用機器人除了要(yao)求負載大、運行軌(gui)迹精确☁️及性❌能穩(wěn)定可靠等搬運機(jī)器人所共有的特(tè)性，還要滿足頻繁(fan)起/制動、作業(ye)範圍大、工件尺寸(cùn)及回轉面積大等(deng)特點。各個生産廠(chang)家的沖壓機器人(ren)都在普通搬運機(ji)器人的基礎上🌍加(jia)大了電動機功率(lǜ)及減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣泛(fan)采用棚架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人(ren)沖壓自動化線控(kòng)制系統

機器(qi)人沖壓自動化系(xi)統需要集成壓力(li)機、機器人、拆垛機(ji)、清洗機、塗油機、對(duì)中台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系統(tǒng)、各種皮帶💚、同步控(kòng)制系統、安全防護(hù)系統及大屏幕顯(xian)示💚，并具有無縫集(jí)🔅成進工廠MES系(xi)統的能力。為了把(bǎ)如此多的智能控(kong)制系統有效集成(cheng)，一般采用以太網(wang)與工業現場總線(xiàn)二級網絡🐉系統，其(qí)中現場總線系統(tǒng)可能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhong)，分别是專用拆垛(duo)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dòng)液壓升降台車👨‍❤️‍👨上(shàng)🌍；垛💚料高♌度依靠與(yǔ)光電傳感器與液(ye)壓系統控制，保持(chi)恒定；磁力✂️分張器(qì)依靠氣動或電動(dong)驅動自動貼近垛(duǒ)料；采用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆垛(duo)，真空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張的(de)闆料采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zì)動調整機器人吸(xi)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(ge)🌈可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fèn)張器靠在👉垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xi)💋盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在機(ji)器📞人端拾器上；拆(chai)成單張的闆料由(yóu)機器🧑🏾‍🤝‍🧑🏼人放置在可(ke)伸縮過渡皮帶上(shang)進行🥵傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車

其(qi)結構特點是垛料(liao)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料(liào)☔高度不💘控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pan)料厚度自動調✏️整(zhěng)機械手吸料高度(dù)💯；磁力分張器支架(jia)安裝在拆垛小車(chē)上，支💞架可平移并(bìng)具有多個可自由(you)旋轉的調整關節(jie)，更換垛料時人工(gōng)将磁力分張器靠(kao)在💋垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組及(ji)雙料檢測傳感器(qì)安裝在桁架式💔機(jī)械手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料由(you)機械手放置在可(ke)伸縮🈲過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸🈲，它(ta)可以為闆料提供(gong)穿過清洗機所需(xu)的移動速度。皮帶(dai)機的速度✨一般為(wei)變頻控制，以保證(zhèng)與後續清洗機、塗(tu)油機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以填(tián)補不進❤️行闆料清(qīng)洗、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度🐅一般為變㊙️頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(ji)的💘同步。皮帶長度(dù)可調整📧，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kōng)間。

随着客戶(hù)對汽車表面質量(liàng)的要求越來越高(gao)，在沖壓成形😄前對(dui)覆蓋件闆料進行(háng)清洗已經成為汽(qì)車🌂廠的标準工藝(yi)。根據産量大小，闆(pan)料清洗可以分為(wéi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼在線清洗和離線(xiàn)清洗兩種工藝：離(lí)線清洗适用于🔅投(tóu)産初期，單車型産(chan)量較低的企業，一(yī)條闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離線清(qing)洗機的規格一般(ban)寬度為2m；在線(xian)清洗适用于批量(liang)較大的企業，為适(shì)應轎車整🈚體側圍(wei)的尺👣寸，在線清洗(xi)機的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組合的(de)輥系，動力及😄傳動(dòng)☀️系統、液壓調整機(jī)構，清洗過濾系統(tǒng)，集束噴管組件，油(you)霧收集器，潤🐕滑系(xi)統，行走機構，以及(ji)電氣控制系統等(děng)組成。主要用于标(biao)準闆材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清洗(xǐ)。清洗機具有自行(hang)走機構，在不需要(yao)清洗工序時，整機(jī)可沿地面軌道開(kai)出。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各自(zi)具有獨立的壓力(lì)調整與☀️變頻驅動(dòng)機構，通過精确調(diào)整壓力與速度，可(kě)以保證磨損、維修(xiū)後的輥系與生産(chǎn)線保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布層(céng)壓布輥，以提供良(liang)好的擠幹和張緊(jǐn)性能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能。清(qīng)洗油箱具有加熱(re)系統，可以使清洗(xi)介質在不同環境(jing)溫度下使用并達(da)到zui佳🔴塗油效果。電(diàn)氣系統采用具有(yǒu)現場總線通信功(gōng)能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏人機界(jiè)面可以進行參數(shù)設定、故🈚障診斷。

（6）闆料塗油機

為(wéi)了保證闆料在較(jiào)高速度下拉延成(chéng)形時的質量，在沖(chong)壓成🥰形前對闆料(liao)進行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠常(cháng)用的工藝手段，适(shì)🌂用于自動化沖壓(yā)線的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆材(cái)拉延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單㊙️元♉、供(gong)油⛹🏻‍♀️及油液保溫單(dān)元、噴射供氣單元(yuan)、闆料輸送單元、油(you)霧收集單元、電氣(qì)控制單元及機身(shēn)等組成。塗油機具(jù)有行走機構，在不(bú)需要塗❤️油時可以(yi)移動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制，保(bao)證闆料上油膜位(wei)♌置的準确和油膜(mo)厚度的均勻。不管(guǎn)環境溫度如何變(biàn)化，供油及油液保(bao)溫單元均處于等(děng)待噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證噴(pēn)射效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(que)地放置在模具内(nèi)，在機器人拾取闆(pan)料前🐇需要對闆料(liào)進行對中。常用的(de)對中台有重力對(duì)中台、機械對中台(tái)及光學對中台三(san)種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿滾(gun)珠的斜面上依靠(kào)重力自由滑向一(yi)角進🈲行定位，台上(shàng)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測💋。重(zhong)力㊙️對中台适用于(yu)✔️機器☁️人直接放置(zhi)闆料，不适用于具(jù)有清洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機(jī)械對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移動(dòng)至擋塊，再由另外(wài)三側的氣缸驅動(dong)打料器向中心推(tuī)，從而實現精确定(dìng)位。所有打💚料器的(de)位置可示教編程(chéng)，對中台具有闆料(liào)到㊙️位檢測及雙料(liao)👉檢測。機械對中台(tái)能夠滿足各種異(yì)性料的高速對中(zhōng)。另外，可采用💋雙中(zhong)心設計，以滿足同(tóng)時處理一模兩件(jiàn)或雙模雙件的要(yao)求。台上具有🆚闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學對(dui)中台

這是近幾年(nian)發展的技術，其原(yuan)理是利用拍照獲(huo)得📱的闆料位💔置圖(tú)像經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整機(ji)器人的軌迹，從而(er)既滿足zui終将闆料(liao)精确置入模具内(nei)的要🤟求，又避免了(le)機械對中台的複(fu)雜機構。光學對中(zhong)台本質上是一個(ge)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相比(bi)🚶‍♀️機械對中台，光學(xue)對中台能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器人七軸與(yǔ)端拾器

标準(zhun)六軸機器人用于(yu)沖壓生産能夠達(da)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jìn)一步提高生産率(lü)，近年來機器人制(zhi)造廠家與系統集(jí)成商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖壓自(zì)動化生産線的生(sheng)産節拍可以進一(yī)步提高到12件(jiàn)/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(áng)貴的專♈用機械手(shou)高速線一較高下(xia)。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動(dòng)化沖壓線的生産(chan)節拍能夠超過10件/min，這時線(xian)尾碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動極(jí)限，為了适應這種(zhǒng)高節奏的産出，需(xū)要先對沖壓件成(chéng)品進行分流，然後(hòu)由🧑🏾‍🤝‍🧑🏼人工或機器人(rén)将其碼入料架，zui後(hòu)由鏟車将💃料架運(yun)走。

自動化沖壓生(sheng)産線