一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(bān)适用于産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件❄️（汽(qi)車零✏️部件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控❤️系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機㊙️、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方❗式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zhěng)，如拆垛車🌈的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(ya)線平🥰行也可(kě)以與💞沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精确及性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性💔，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的☀️基礎🏃‍♀️上(shàng)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)☀️架式📱安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人🆚、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pí)帶、同步🍉控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏🙇‍♀️幕顯示，并(bing)具有⭐無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(neng)控制系統有(yǒu)效🌐集成❤️，一般(bān)🙇‍♀️采用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)現場總線系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上；垛🎯料高度(dù)✍️依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(cí)力✏️分張器依(yī)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅👅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單💘張的闆料(liào)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)🔱不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(ji)器💜人💃🏻端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器🔴人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)💋傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diào)🐪整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在🔞拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(ju)有多個可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分♊張(zhang)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zài)㊙️可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)☀️為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度🔞。皮帶機(jī)的速度♊一般(bān)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清❄️洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進✏️行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)❌離線時的⭐空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以🏃🏻‍♂️為闆(pan)㊙️料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的♋同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓🔆成形📐前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)💚工藝。根據🏃🏻‍♂️産(chan)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離🏃‍♂️線清洗(xǐ)💞兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qī)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)✔️側⚽圍的尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)🤞力㊙️及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)💰噴管組件，油(you)霧收集器，潤(rùn)☀️滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tong)等🌍組成。主要(yao)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及🍉鋁(lü)闆等闆☀️料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗❤️機具有自(zi)行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修🚶‍♀️後的輥系(xi)✏️與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fang)布✏️層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shù)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dan)元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油♈霧收(shou)💁集單☀️元、電氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)🔆行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)💃🏻上油膜位🈲置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的✉️均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)🏒液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度🤩恒定(ding)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進行定(dìng)位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測❤️。重力對中(zhōng)台适用于❓機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)💘的位置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設🚩計，以滿(mǎn)足同時處理(li)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有🥵闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料🌏位置圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機🌈器(qi)人⭐的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nei)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測的磁性👅皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台🏃能(neng)夠顯著降🌍低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jìn)年來機器人(rén)‼️制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qì)人沖📞壓自⛹🏻‍♀️動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yong)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhe)🚶種高㊙️節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由⭐鏟車将(jiāng)👄料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線