一、多機(ji)連線機械手

分為(wei)多機滑塊同步模(mó)式及滑塊自由模(mo)式，一般适用于産(chǎn)量要求較大且品(pin)類衆多的小型沖(chòng)壓件。

二、多機連線(xian)機器人

一般适用(yong)于外觀和成形性(xing)要求較高的大型(xíng)沖壓件💯（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xian)的一般構成

典型(xíng)的機器人沖壓自(zì)動化生産線包含(hán)以下部分🐇：機器✏️人(rén)🚶‍♀️、電控系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料塗油(you)機、對✍️中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防護(hù)系統及機器♉人端(duān)拾器。具體布置方(fang)式可以根據生産(chǎn)車間的面積進行(hang)調整🐆，如拆垛車🍓的(de)開出方式既可以(yi)與沖壓線平🐆行也(yě)可以與💁沖壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓生産(chǎn)用機器人除了要(yào)求負載大、運行軌(gui)迹精确及♍性能穩(wěn)定可靠等搬運機(ji)器人所共有的特(tè)性，還要滿足頻繁(fan)起/制動、作業(yè)範圍大、工件尺寸(cun)及回轉面積大等(deng)特點。各個生産廠(chang)家的沖壓機器人(rén)都在普通搬運機(jī)器人的基礎上加(jiā)大了電動機功率(lǜ)及減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式🔴安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人(ren)沖壓自動化線控(kong)制系統

機器(qì)人沖壓自動化系(xì)統需要集成壓力(li)機、機器人、拆垛機(ji)、清洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系統(tong)、各種🤟皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防護(hù)系統及大屏幕顯(xian)示，并具有無縫集(ji)成進工廠MES系(xì)統的能力。為了把(ba)如此多的智能控(kong)制系統有效集成(chéng)，一🐆般采用以太網(wǎng)與工業現場總線(xian)二級網絡❌系統，其(qí)中現場🈚總線系統(tong)可能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhǒng)，分别是專用拆垛(duǒ)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dòng)液壓升降台車上(shang)；垛料高度🌈依靠與(yu)光電傳感器與液(yè)壓系統控制，保持(chí)恒定；磁力分張器(qi)依🏃🏻‍♂️靠氣動或電動(dòng)驅動自動🎯貼近垛(duǒ)🤟料；采用🌏氣缸驅🔞動(dong)、矩陣🔴布置的真空(kōng)吸盤組進行拆垛(duǒ)，真空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張的(de)闆料采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高❤️度不控(kong)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調整機器人吸(xi)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平❓移并具有多個(gè)可自由旋轉的調(diào)整關💘節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆⭐垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在機(ji)器人端拾器上；拆(chai)成單張的闆料由(you)機器人放置在👣可(ke)伸縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車

其(qi)結構特點是垛料(liào)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛🌏料(liào)高度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調整(zheng)機械手吸料高度(du)；磁力分張器支架(jia)安裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移并(bìng)具♉有多個可自由(you)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人工(gōng)将磁力分張器靠(kao)在🐪垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組及(ji)雙料檢測傳感器(qì)✏️安裝在桁架式機(ji)械手端拾器上；拆(chai)成單張的🙇🏻闆料由(you)機械手放置在⁉️可(kě)伸縮過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸，它(ta)⛹🏻‍♀️可以為📱闆料提供(gong)穿過清洗機所需(xū)的移動速度。皮帶(dài)機的速度一般為(wei)變頻控制，以保證(zhèng)與後續清洗機、塗(tu)⛹🏻‍♀️油機的㊙️同步。皮🏃🏻‍♂️帶(dài)長度可調整，以填(tián)補不進行闆料清(qīng)洗、清洗機🤩離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可❤️以(yǐ)🈲為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變📱頻(pín)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kōng)間。

随着客戶(hù)對汽車表面質量(liang)的要求越來越高(gao)，在沖壓成形前對(duì)覆蓋件闆料進行(háng)清洗已經成為汽(qi)車廠的标準工藝(yì)。根據産量大小，闆(pǎn)料清洗可以分為(wei)♻️在線清洗和離💔線(xiàn)清洗兩種工藝：離(li)線清洗适用于投(tou)産初期，單車型産(chan)量較低的企業，一(yī)條闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離線清(qīng)洗機的規格一般(ban)寬度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批量(liàng)較大的企業，為适(shi)應轎車整體側❤️圍(wei)的尺寸，在線清洗(xi)機的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組合的(de)輥系，動力及🍓傳動(dòng)系統、液壓調整機(jī)構，清洗過濾系統(tǒng)，集束噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑系(xì)統，行走機構，以及(ji)電氣控制系統等(děng)組成。主要用于标(biāo)準闆材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及🥵鋁闆等(děng)闆料、卷料的☁️清洗(xǐ)。清洗機具有自行(hang)走機構，在🏃‍♀️不需要(yao)清洗💰工序時，整機(ji)可沿地面軌🔅道開(kāi)出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各自(zi)具有獨立的壓力(li)調整與變頻🈲驅動(dòng)🧡機構，通過精确調(diào)整壓力與速度，可(ke)以保證磨損😘、維修(xiū)🈚後的輥系與生産(chǎn)線保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布層(céng)壓布輥，以提👅供良(liang)好的擠幹和張緊(jin)性能，并具有防擦(cā)🏃🏻‍♂️傷和自愈⭐功能。清(qing)洗油箱具有加熱(re)系統，可🐇以使清洗(xǐ)介質在不同環😄境(jìng)溫度下使用并達(da)到zui佳塗☂️油效果。電(dian)氣系統采用具有(yǒu)現場總線通信功(gōng)能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏人機界(jiè)面可以進行參數(shu)設定、故障診斷。

（6）闆料塗油機

為(wei)了保證闆料在較(jiào)高速度下拉延成(chéng)形時的質量，在沖(chòng)壓成形前對闆料(liào)進行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠常(chang)用👨‍❤️‍👨的工藝手段，适(shì)用于自動化沖壓(yā)線的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆材(cái)拉延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元、供(gong)油及油液保溫單(dan)元、噴射供氣單元(yuán)、闆料輸送單元、油(yóu)霧收集單元、電氣(qì)控制單元及機身(shen)等組👅成。塗油機具(jù)有行走機構，在不(bu)💘需要塗油時可以(yi)移動離線。噴嘴采(cai)用數🌈字化控制，保(bao)證闆料上油膜位(wèi)☂️置的準确和⭐油膜(mó)厚度的🐪均勻。不管(guǎn)環境溫度如何變(bian)化，供油及油液保(bao)溫單元均處于等(děng)待噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證噴(pen)射效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(que)地放置在模具内(nei)，在機器人拾取闆(pan)料前需要對闆料(liào)進行對中。常用的(de)對中台有重力對(duì)中台、機械對中台(tai)及光學對中台三(san)種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上依靠(kào)重力自由滑向一(yī)角進行定📞位，台上(shàng)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測♉。重(zhong)力對中台适用于(yú)㊙️機器人直接放置(zhì)闆料，不适用于具(ju)有清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機(ji)械對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移動(dong)至擋塊，再由另外(wai)三側的氣缸⛱️驅動(dòng)🥰打料器向中心推(tui)，從而實現精确定(dìng)位。所有打料器的(de)位置可示教編程(cheng)，對中台具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測。機📱械對中台(tai)能夠🈲滿足各種異(yi)性料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙中(zhong)心設計，以滿足同(tóng)時處理一⛱️模兩件(jian)或雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學對(dui)中台

這是近幾年(nian)發展的技術，其原(yuan)理是利用拍照獲(huo)得的闆料㊙️位置圖(tú)像經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整機(jī)器人的軌迹，從而(er)既👨‍❤️‍👨滿足zui終将闆料(liào)精确置入模具内(nei)的要求，又避免了(le)機械對中台的複(fu)雜機構。光學對中(zhōng)台本質上是一個(gè)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相比(bi)機械對中台，光學(xue)對中台能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器人七軸與(yǔ)端拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用于(yu)沖壓生産能夠達(da)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jìn)一步提高生産率(lü)，近年來機器人制(zhì)造廠家與系統集(ji)成商紛紛研發附(fu)加七軸。采🙇‍♀️用七軸(zhóu)後，機器人沖壓自(zì)動化生産線的生(shēng)産節拍可以進🐕一(yī)步提高到12件(jian)/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(áng)貴的專用機械手(shǒu)高速線一較高下(xià)。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)節拍能夠超過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動極(ji)限，為了♌适㊙️應這👅種(zhong)高節奏的産出，需(xu)要先對沖壓件成(chéng)品進行分流，然後(hou)由人工或機器人(rén)将其碼入料架，zui後(hòu)由♉鏟車将料架運(yùn)走。

自動化沖壓生(shēng)産線