一、多機(jī)連線機械手

分為(wéi)多機滑塊同步模(mo)式及滑塊自由模(mo)式，一般适用于🤟産(chan)⚽量要求較大且品(pǐn)類衆多的小型沖(chòng)壓件。

二、多機連線(xian)機器人

一般适用(yòng)于外觀和成形性(xìng)要求較高的大型(xíng)沖壓件（汽🏃‍♀️車零🛀🏻部(bu)✏️件等）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生産線(xiàn)的一般構成

典型(xing)的機器人沖壓自(zi)動化生産線包含(hán)以下部分：機器🙇🏻人(rén)🆚、電控系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶、闆料(liào)清洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台🌐、線尾碼(ma)垛系統、安全防護(hu)系統及機器人端(duān)拾器。具體布置方(fang)式可以根據生産(chan)車間的面積進行(hang)調整🥰，如拆垛車的(de)開出方式既可以(yi)與沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖壓生産(chǎn)用機器人除了要(yao)求負載大、運行軌(guǐ)迹精确及性能⛷️穩(wěn)定可靠等搬運機(jī)器人所共有的特(te)性，還要滿足頻繁(fán)起/制動、作業(yè)範圍大、工件尺寸(cùn)及回轉面積大等(deng)特點🛀。各個生産廠(chang)家的沖壓機器人(ren)都在普通搬運機(ji)器人的基礎上加(jiā)大了電動機功率(lǜ)及減速機規格，加(jiā)長了手臂🐉，并廣泛(fàn)采用棚🍓架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人(ren)沖壓自動化線控(kòng)制系統

機器(qi)人沖壓自動化系(xì)統需要集成壓力(lì)機、機器人、拆垛👣機(ji)、清洗機、塗油機、對(duì)中台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系統(tǒng)、各種皮帶✍️、同步控(kong)制系統、安全防護(hù)系統及大屏幕顯(xian)示，并具有🌈無縫集(ji)🛀🏻成進工廠MES系(xì)統的能力。為了把(ba)如此多的智能控(kong)制系統有效集💰成(cheng)，一💚般采用以太網(wǎng)與工業現場總線(xian)二級網絡♉系統🤞，其(qi)中現場總線系統(tong)可能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系統(tǒng)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhǒng)，分别是專用拆垛(duǒ)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)液壓升降台車上(shang)🆚；垛料⛷️高度✊依靠與(yǔ)光電傳感器與液(ye)壓系統控制，保持(chi)恒定；磁力📐分張⛱️器(qi)依靠氣動或電動(dong)驅動自動😄貼近垛(duǒ)料；采用氣缸驅動(dong)、矩陣🔴布置的真空(kong)吸盤組🔆進行拆垛(duǒ)🔴，真空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張的(de)闆料♉采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duo)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高🌈度🥰不🔴控(kòng)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zì)動調整機🔴器人吸(xi)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(gè)💋可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在機(ji)器人端拾器上；拆(chai)成♉單張的闆料由(yóu)機器人放置在可(ke)伸縮過渡皮🥵帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛料(liao)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料(liao)高度🌈不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pan)料厚度自動調整(zheng)機械手吸料高度(du)❤️；磁力分張器支架(jia)安裝在🔴拆垛小車(chē)上，支架可平移并(bing)具㊙️有多個可自由(you)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人工(gōng)将磁力分張器靠(kào)在垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感器(qì)♻️安裝在桁架式機(ji)械手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料🔱由(you)機械手放置在可(ke)伸縮👉過渡皮帶⛹🏻‍♀️上(shang)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸，它(ta)可以為闆料提供(gong)穿過清洗機所需(xū)的移動速度。皮帶(dài)機的速度一般為(wei)變頻控制，以保證(zheng)與後續清😄洗機、塗(tu)油機的同步。皮帶(dai)長度可調整🌈，以填(tián)補不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度🔞一般為變💔頻(pín)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kong)間。

随着客戶(hu)對汽車表面質量(liang)的要求越來越高(gao)，在沖壓成形前對(duì)🔱覆蓋件闆料進行(hang)清洗已經成為汽(qì)車廠的标準工藝(yi)😄。根據産量大小，闆(pǎn)料清洗可以分為(wei)在線清🐪洗和離線(xiàn)清洗兩種工藝：離(lí)線清洗适用于投(tóu)産初期☂️，單車型産(chǎn)量較低的企業，一(yi)條闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離線清(qīng)洗機的規格一般(ban)寬度為2m；在線(xian)清洗适用于批量(liang)較大的企業，為适(shi)應轎車整體側圍(wéi)🤟的💃🏻尺寸，在線清洗(xi)機的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳動(dong)系👨‍❤️‍👨統、液壓調整機(ji)構，清洗過濾系統(tǒng)，集束🤟噴管組件，油(you)霧收集器，潤滑系(xi)統，行走機構，以及(ji)電氣控制系統等(děng)組成。主要用于标(biāo)準闆材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁闆等(děng)闆🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料、卷料的🔴清洗(xi)。清洗機具有自行(hang)走機構，在不需要(yào)清洗工序時，整機(ji)👌可沿地面軌㊙️道開(kai)出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各自(zi)具有獨立的壓力(lì)調整🛀🏻與變頻🚶‍♀️驅🐪動(dong)機構，通過精确調(diào)整壓力與速度，可(ke)以㊙️保證磨損、維修(xiū)後的🔞輥系與生産(chan)線保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布🈲層(céng)壓布輥，以提供良(liang)好的擠幹和張緊(jin)性能，并🌏具有防擦(ca)🐅傷和自愈功能。清(qing)洗油箱具有加熱(re)系統，可🚶‍♀️以使清洗(xǐ)介質在不同環境(jìng)溫度下使用并達(dá)到zui佳♻️塗油效果。電(dian)氣系統采用具有(you)現❌場總線通信功(gōng)能的PLC控制，通(tōng)過觸摸屏人機界(jie)面可以進行參數(shu)設定、故💰障診㊙️斷。

（6）闆料塗油機

為(wéi)了保證闆料在較(jiào)高速度下拉延成(chéng)形時的質量，在沖(chong)壓成形前對闆料(liào)進行局部塗抹拉(la)延油是汽🌈車廠常(cháng)用的工藝手段，适(shì)用于自動化沖壓(yā)線的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆材(cái)拉延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元、供(gong)油及油液保溫單(dān)元、噴射供氣單元(yuan)、闆料輸送單元、油(yóu)🏒霧收集單元、電氣(qì)控制單元及機身(shēn)等組成。塗油機具(ju)有行走機☂️構，在不(bú)🎯需要塗油時可以(yi)移動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制，保(bao)證闆料上油膜位(wei)置的準确和油膜(mo)厚度的均勻。不管(guan)環境溫度如何變(bian)化，供油及油⭕液保(bǎo)溫單元均處于等(děng)待噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證噴(pen)射效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(que)地放置在模具内(nei)，在機器人拾取闆(pǎn)料前需要對闆料(liao)進行對中。常用的(de)對中台有重力對(duì)中台⭕、機械對中台(tái)及光學對中台三(san)種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上依靠(kào)重力自由滑向一(yi)♉角進行定位，台上(shang)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測💁。重(zhòng)力對中👉台适用于(yu)機器人直接放置(zhì)闆料，不适用于具(ju)有🈲清洗機、塗油機(jī)☂️的自動🌐線。

2）機(jī)械對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移動(dòng)至擋塊，再由另外(wai)三側的氣缸驅動(dong)打料器向中心推(tuī)，從而實現精确定(ding)位。所🚶有打料器的(de)位置可🔴示教編程(cheng)，對中台具有闆料(liao)到📐位檢測⭐及雙料(liao)🐆檢測。機械對中🈲台(tái)能夠滿足各種異(yi)性料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿足💃同(tóng)時處理一模兩件(jian)或雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學對(dui)中台

這是近幾年(nian)發展的技術，其原(yuán)理是利用拍照獲(huò)得的🐅闆料位置圖(tu)像經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整機(ji)器人的軌迹，從而(er)既✉️滿足🧡zui終将闆料(liao)精确置入模具内(nèi)的要求，又避免了(le)機械對中台的複(fu)🌈雜機構。光學對中(zhōng)台本🔴質上是一個(ge)具有闆🍓料到位檢(jian)測及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相比(bi)機械對中台，光學(xue)對中台💯能夠顯著(zhe)降低✊成本。

（8）機器人七軸與(yǔ)端拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用于(yu)沖壓生産能夠達(da)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jin)一步提高生産率(lü)，近年來機器人制(zhi)♌造廠家與系統集(jí)成商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖壓自(zì)動化生産線的生(sheng)産節拍可以進一(yī)步提高到12件(jian)/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(ang)貴的專用機械手(shǒu)高速線一較高下(xià)。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動(dong)化沖壓線的生産(chan)節拍能夠超過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動極(ji)限，為了📧适應這🚶種(zhǒng)高節奏的産出，需(xu)要先對沖壓件成(cheng)品進行分🛀流，然後(hòu)由人工或機㊙️器人(ren)将其碼入料架，zui後(hou)由🌏鏟車将料架運(yun)走。

自動化沖壓生(shēng)産線