一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yu)産量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(chē)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(jī)器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以(yǐ)根據生産車間(jian)的面積進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(ping)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yao)求負載大、運行(háng)軌迹精确及📧性(xing)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點🤩。各個(gè)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qi)人的基礎上🔞加(jiā)大了電動機功(gong)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bi)，并廣泛采🚶‍♀️用棚(péng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kòng)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人、拆🍉垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系(xi)統、各種🙇🏻皮帶、同(tóng)步控制系統、安(an)全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效集成👌，一📱般♋采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(er)級網絡🥵系統，其(qí)中現場🚩總線系(xi)統㊙️可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料(liao)高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(yè)壓系統控制🥵，保(bǎo)持恒定；磁力分(fen)張🔞器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅♉動、矩(jǔ)陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆(chāi)垛♌，真空吸盤組(zu)垂直運❤️動；拆成(chéng)單🤩張的闆料采(cǎi)用磁性皮🏃🏻‍♂️帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)高度不☀️控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調⛷️整機💚器人(ren)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(ān)裝在♻️拆垛小車(chē)上，支架可平移(yi)并具有多個可(kě)自由旋轉的調(diao)整關🍉節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zài)🐅垛料周邊；拆🌈垛(duǒ)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器💋安裝在機(ji)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fàng)置在可伸縮過(guò)渡皮🧑🏽‍🤝‍🧑🏻帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料💛高度(du)📐不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(ju)有多個🏒可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料🏃‍♀️檢測傳感器(qi)㊙️安裝在桁架式(shì)📱機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料🌈由機械手(shǒu)放置在可伸縮(suo)🐆過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liao)的傳輸🔴，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度🌈。皮(pí)帶🔞機的速度一(yī)般為變🔴頻控制(zhi)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhang)度可調整，以填(tián)補不進行闆料(liao)清✂️洗、清洗機🍓離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(ke)以為闆🌈料提供(gong)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)。皮帶機的速度(du)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dài)長度可調整🌏，以(yi)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(jī)⛷️離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(cheng)形♊前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(che)廠的🏃🏻‍♂️标準🤞工藝(yi)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xi)和離線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清(qing)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chan)量較低的企業(yè)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pī)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zhěng)體側🐅圍的尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(lì)及傳🔅動💚系統、液(ye)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(ji)束噴管🙇‍♀️組件，油(yóu)霧收集器，潤滑(hua)系統，行走機構(gòu)，以及電❌氣控制(zhì)系統等🤟組成。主(zhu)要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(yǒu)自💁行走機構，在(zài)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整✂️與變(bian)👣頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yǐ)保證磨損、維修(xiū)㊙️後的💔輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用💃🏻無(wú)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張🚶‍♀️緊性(xing)能，并具有防擦(cā)傷和自愈🍉功能(néng)。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yi)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dao)zui佳塗💚油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故障㊙️診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chòng)壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工(gōng)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiāng)單元、供油及油(you)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(yóu)霧收集單💚元、電(dian)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yao)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(you)膜位👌置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jìng)溫度如何🚩變化(hua)，供油及👅油🌍液保(bǎo)溫單元均🐆處于(yú)等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(què)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shi)取闆料前需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhōng)台有重力對🈲中(zhong)台🐇、機械對中🔱台(tái)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)進行定位👈，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測👄。重力對中台(tai)适用于機器📱人(rén)直接放置闆料(liao)，不适用于具有(yǒu)清洗機、塗油機(ji)🔞的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(cè)的♋氣缸驅✔️動打(da)🏃料器向中心推(tuī)，從而實現精确(que)定位。所💰有打料(liào)器的位置可示(shì)教編程，對中台(tái)具有闆料到位(wei)檢測及雙料🚶‍♀️檢(jian)測。機♉械對中台(tái)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高速(sù)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(ji)，以滿足⭕同時處(chù)理一模兩件或(huo)雙模雙件的要(yao)😄求。台上具有🛀🏻闆(pan)料到位檢測👨‍❤️‍👨及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dong)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nei)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guang)學對中台本質(zhì)上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tái)，光學對中台🐇能(néng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhi)造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用機💜械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(ying)這✏️種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由(yóu)人工或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liao)架運♍走。

自(zi)動化沖壓生産(chan)線