一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yú)☁️産量要㊙️求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機🏃‍♂️器人(ren)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對⚽中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車♻️間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車🐇的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與✔️沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要💰滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别🔱系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統🍉及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成🙇‍♀️，一(yī)般💚采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛💁料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的🙇‍♀️真空(kong)吸盤組👉進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單🚶‍♀️張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)☂️；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)💘器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)📐拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)💰張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)👌可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)🚶‍♀️械手吸料(liào)👣高度💃🏻；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)⛹🏻‍♀️張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)🈲上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它💋可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度👌。皮帶機(jī)的🐪速度✨一(yi)般為變💞頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的㊙️同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)闆‼️料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)👅。皮帶機的(de)速度一般(bān)🔴為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整💁，以(yi)填補不進(jìn)⭕行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清🌂洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)🌍量較低的(de)🍉企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等🌍組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自☂️行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗🍓工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與☎️變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)❌層壓布🌈輥(gǔn)，以提供良(liang)好🆚的擠幹(gàn)和張⭕緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳♋塗(tu)💞油效果。電(dian)氣系🔱統采(cǎi)用具有現(xiàn)🧡場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成💔形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單♉元、供油(yóu)㊙️及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電🔞氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油✂️機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yí)🈲動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)🆚字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)🌈變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)😘，油液溫度(dù)🔴恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對🚶‍♀️中台、機(ji)械📞對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的💞氣(qi)缸‼️驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中🔞台(tái)能夠滿足(zú)各種異👣性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設⭕計(jì)，以滿足💞同(tóng)時處理一(yi)✌️模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機🚩器人的(de)軌🈲迹，從❓而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fu)🐪雜機構。光(guang)學💋對中台(tai)本⭕質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低🧡成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家🚶與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)🈲軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進📧一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專☀️用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應🈲這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分🔴流，然(ran)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼後由人工(gōng)或機🌈器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将👨‍❤️‍👨料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線