一(yi)、多機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊同(tóng)步模式及滑塊自(zi)由模式，一般适用(yong)于産量👌要🚩求較大(da)且品類衆多的小(xiao)型沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一般(ban)适用于外觀和成(cheng)形性要求較高的(de)大型沖壓件（汽車(chē)零部件等）。

三、機器(qi)人沖壓自動化生(sheng)産線的一般構成(cheng)

典型的機器人沖(chong)壓自動化生産線(xian)包含以下部分：機(jī)器人、電控🍉系統、拆(chāi)垛裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆料(liao)塗油📱機、對中台、線(xian)尾碼垛系統、安全(quán)防護系統及機器(qi)💘人端拾器。具體☁️布(bù)置方♋式可以根據(ju)生産車👌間的面積(jī)進行調整，如拆垛(duo)車的開出方式既(jì)可以🌍與沖壓線平(píng)行也可以與沖壓(yā)線垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓(ya)生産用機器人除(chú)了要求負載大、運(yun)行軌迹精🤩确及性(xìng)能穩定可靠等搬(bān)運機器人所共有(you)的特性🥰，還要滿足(zú)頻繁起/制動(dong)、作業範圍大、工件(jiàn)尺寸及回轉面積(jī)大等特點。各個生(sheng)産廠家的沖壓機(jī)器人都在普通搬(bān)運機器人的基⛹🏻‍♀️礎(chu)上加大了電動機(ji)功率及減速機規(guī)格，加長了手臂，并(bing)廣泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機(jī)器人沖壓自動化(huà)線控制系統

機器人沖壓自動(dòng)化系統需要集成(cheng)壓力機、機器人、拆(chai)垛機、清洗機、塗油(yóu)機、對中台、雙料檢(jian)測裝置、視覺😍識别(bie)系統、各種🐇皮帶、同(tóng)步控制系統、安全(quán)防護系統及大屏(ping)幕顯示🌈，并具有無(wu)縫集成進工廠MES系統的能力。為(wei)了把如此多的智(zhì)能控制系統有效(xiào)👉集成，一般🧡采用以(yǐ)太網與工業現場(chǎng)總線二級網絡系(xi)統，其中現場總線(xiàn)✉️系統🛀🏻可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前常(cháng)見的拆垛系統有(yǒu)三種，分别是專用(yòng)拆垛機/機器(qì)人+拆垛小車(che)/桁架式機械(xiè)手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆(chai)垛機

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動液壓升降台(tái)車上✍️；垛📧料高度依(yi)靠與光電傳感器(qi)與液壓系統控制(zhì)，保持恒定🐇；磁力分(fèn)張器依靠氣動或(huo)電動驅動自動貼(tiē)近垛🚶‍♀️料；采用氣缸(gang)驅動、矩陣布置的(de)💋真空吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成單(dān)張的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高🌐度(du)不🌍控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hou)度自動調整機器(qì)人吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小👨‍❤️‍👨車上，支(zhi)架可平移并具有(you)多個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更換(huan)垛料時人工将磁(ci)力分張器靠在📧垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器✍️安裝(zhuāng)在機器人端拾器(qì)上；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放置(zhi)在可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiao)車

其結構特點是(shì)垛料放置在可移(yi)動的拆垛小車上(shàng)；垛料📱高度不控制(zhi)，拆垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自動(dong)調整機✏️械手吸料(liào)高度；磁力分張器(qì)支架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支🈲架可平(píng)移并具有多個🙇🏻可(kě)自由旋轉的調整(zhěng)關節，更換垛料時(shi)人工将磁力分張(zhāng)器靠在🌂垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸盤(pán)組及雙料檢測傳(chuan)感器👈安裝在桁架(jià)式機械手端拾器(qì)💃上；拆成單張的闆(pan)料由機械手✨放置(zhì)在可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的傳(chuan)輸，它可以🐪為闆料(liào)提供穿過清洗機(jī)所需的移動速度(dù)。皮帶機的速度一(yi)般為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同步(bu)。皮帶長度可調整(zhěng)，以填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機⚽離(li)線時的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸，它(tā)可以為🏒闆料提供(gòng)穿過清洗機所需(xu)的移動速度。皮帶(dai)機的速度一般為(wei)變頻控制，以保證(zheng)與後續清🐇洗機、塗(tu)油機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以填(tián)補不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線時(shi)的空間。

随着(zhe)客戶對汽車表面(miàn)質量的要求越來(lai)越高，在沖壓✂️成形(xíng)前⚽對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經成(cheng)為汽車💔廠的🐅标準(zhun)工藝。根據産量大(dà)小，闆料清洗可以(yi)分為在線清✉️洗和(hé)離線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适用(yòng)于投産初期，單車(che)型産量較低的企(qi)業，一條🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規格(ge)一般寬度為2m；在線清洗适用于(yu)批量較大的企業(ye)，為适應轎車整體(tǐ)🎯側圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格一(yī)般寬度為4.2m。

清(qing)洗機由引料輥、毛(máo)刷輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力及(ji)傳❄️動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過濾(lǜ)系統，集束噴管組(zǔ)件，油霧收集器，潤(run)滑系統，行走機構(gòu)，以及電🏃🏻氣控制系(xì)統等組成。主要用(yòng)于🤟标準闆材、未塗(tu)層、鍍🛀鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷料的(de)清洗。清洗機具有(you)自行走機構，在不(bú)需要清洗工序時(shí)，整機可沿地面軌(guǐ)㊙️道開出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠幹輥(gǔn)各自具有獨立的(de)壓力調整與變頻(pín)驅動機構，通過精(jing)确調整壓力與速(sù)度，可以保證磨損(sǔn)、維修後的輥系與(yu)生産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無紡(fang)布層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹和(hé)張緊性能，并具有(yǒu)防擦👨‍❤️‍👨傷和自愈功(gōng)能。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可以使(shi)清洗介🐇質在不同(tong)環境溫度下使㊙️用(yòng)并達到zui佳塗油效(xiào)果。電氣系統采用(yong)具有現場總♋線通(tong)信功能的PLC控(kong)制，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進行(hang)參數設定、故障🈲診(zhěn)斷。

（6）闆料塗油(yóu)機

為了保證闆料(liao)在較高速度下拉(la)延成形時的質量(liàng)，在沖壓🐉成形前對(duì)闆料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽車(chē)廠常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動化(hua)沖壓線的塗油機(jī)。

塗油機主要用于(yú)闆材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍單(dan)元🆚、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供氣(qi)單元、闆料輸送單(dān)元、油⭐霧收集單元(yuán)、電氣控制單元及(ji)機身等組成。塗油(you)機具有行走機構(gòu)，在不需要塗🔱油時(shi)可以移動離線。噴(pēn)嘴采用數🏃‍♂️字化控(kòng)制，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确和(hé)油膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度如(rú)何⭐變化，供油及🈲油(yóu)液保溫單元均處(chù)于等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定，保(bǎo)證噴射效果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆料被(bèi)準确地放置在模(mo)具内，在機器人拾(shí)取闆料前♉需要對(duì)闆料進行對中。常(chang)用的對中台有重(zhong)🈚力對中台、機械對(dui)中💘台及光學對中(zhong)台三種。

1）重力(li)對中台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由滑(hua)向一角進行定位(wei)，台上具有闆料到(dào)位檢測及雙料檢(jian)測💰。重力對中台适(shi)🧡用于機器人直接(jiē)放置闆料，不适用(yòng)于具有清洗機、塗(tu)油機的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮袋(dai)移動至擋塊，再由(you)另外三側的氣缸(gāng)♍驅🎯動打料器向中(zhōng)心推，從而實現精(jing)确定位。所有打料(liao)器的位置可示教(jiāo)🔴編程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測🏃‍♀️及(jí)雙料檢測。機械對(duì)中⁉️台能夠滿足各(ge)種異性料的高🚶‍♀️速(sù)對中。另❄️外，可采用(yong)🍓雙中心設計，以滿(man)足同時處理一🌂模(mo)兩件或雙模雙件(jian)的要🍉求。台上具有(you)闆料到位檢測🌈及(jí)雙料檢測。

3）光(guāng)學對中台

這是近(jin)幾年發展的技術(shù)，其原理是利用拍(pai)照獲得的闆🈲料位(wèi)置♈圖像經視頻處(chu)理軟件後自動調(diào)整機器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終将(jiāng)闆料精确置入模(mo)具内的要求，又避(bi)免了機械對中🌂台(tai)的複雜機構。光學(xue)對中台本🔱質上是(shì)一🌈個具有闆料到(dao)位檢測及雙料檢(jian)測的磁性皮帶機(ji)，相比機械對中台(tai)，光學對中台能夠(gòu)顯著降低成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器

标準六軸機器人(rén)用于沖壓生産能(neng)夠達到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高生(shēng)産率，近年來機器(qì)人制⁉️造🏃廠🚶‍♀️家與系(xi)統集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采用(yong)七軸後，機器人沖(chòng)㊙️壓自動化生産線(xiàn)的生産節拍可以(yi)進一步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖壓(yā)線的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用機(jī)👌械手高速線一較(jiào)高下。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統

自動化沖壓線的(de)生産節拍能夠超(chao)過10件/min，這(zhè)時線尾碼垛工位(wei)的負荷就超過勞(lao)動極限，為了适應(yīng)這種🔴高節奏的産(chǎn)出，需要先對沖壓(ya)件成品進🔞行分流(liu)，然🔴後由🌈人工或機(jī)🎯器人将其碼入料(liao)架，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自動化沖(chòng)壓生産線