一、多機連(lian)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yòng)于産🍓量要求(qiu)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件🛀（汽💚車零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(chéng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)💁：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(jī)、對中台🏃‍♂️、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾器。具體布(bu)置方式可以(yǐ)根據生産車(chē)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(ping)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yun)行軌迹精确(que)及性能穩⭕定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基🔆礎上🆚加♻️大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qīng)❗洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺識别🏃系統(tong)、各種皮帶🌐、同(tong)步🐅控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏🚶幕(mù)顯示💁，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)成，一般采🌏用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xi)統✍️，其中現場(chǎng)⛷️總線系統可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車📧上；垛(duo)✨料高度依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)恒定🍉；磁力分(fen)張器依🔞靠氣(qì)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空(kōng)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xī)盤🐆組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhang)的闆料🔴采用(yong)磁性皮💞帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duǒ)料高度不😍控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dòng)調整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fen)張器靠在♈垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器安(ān)裝在機器人(rén)⛱️端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機器‼️人(rén)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高🛀🏻度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調💃整機(ji)🙇‍♀️械手⁉️吸料💞高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)⛹🏻‍♀️移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分😘張器靠(kào)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸👌盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(heng)架📐式機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shou)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可📐以為闆(pǎn)🈚料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶✔️機的速(su)度一般為變(bian)🚶‍♀️頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)🔞洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(ke)✊以👉為闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yī)般⛹🏻‍♀️為變頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清🔞洗機(jī)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(du)♋可調整，以填(tian)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖壓(yā)成形前對✨覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yì)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為📐在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tóu)産初期♊，單車(che)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗🐪線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiao)車整😘體側圍(wéi)的尺🧡寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)㊙️清洗。清洗機(ji)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整與🔴變(bian)頻✉️驅🐕動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以🌈保證(zhèng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cai)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(ti)🎯供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(you)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳☂️塗油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(yǒu)現場總❤️線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(chéng)形時的質量(liang)，在沖⭕壓成形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單📞元(yuan)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(yóu)🚶‍♀️機具有行走(zǒu)機構，在不⛹🏻‍♀️需(xū)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bǎo)證闆料🚩上油(yóu)膜位📧置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bu)管環境溫度(du)如何變化，供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(shè)👈狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射☎️效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)🏃🏻‍♂️闆料前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械💔對中🧑🏽‍🤝‍🧑🏻台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zì)由滑向一🈲角(jiǎo)🙇‍♀️進🚶‍♀️行🥰定位，台(tái)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shi)用于機器🌈人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yú)具有清洗機(ji)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)‼️檢測。機械對(dui)中♋台能夠滿(mǎn)足各種異‼️性(xing)料的高速對(duì)中。另⛷️外，可采(cai)用🐉雙中心設(she)計，以滿足♻️同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有💰闆(pǎn)料到位檢測(ce)✂️及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhao)獲得🧡的闆料(liao)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(jì)㊙️滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中🔆台(tái)的複☂️雜機構(gòu)。光學🏃‍♂️對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台㊙️能夠顯(xian)著降低👨‍❤️‍👨成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器人制造(zao)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後🤞，機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)😄一步提🔅高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)的專用機械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應🔱這🔞種高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分流，然🔴後(hòu)由人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線