一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用于産量(liàng)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(rén)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台🔴、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhì)方式可以❤️根據(ju)生産車間的面(mian)積進行調整👌，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以與(yu)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(ji)精确及性能穩(wen)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(you)的特性，還要滿(man)足🌍頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上🌂加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guǎng)泛采用棚架式(shì)☁️安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)🔞垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shi)覺識别💰系統、各(ge)種皮帶👨‍❤️‍👨、同步控(kòng)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(píng)💜幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kong)制系統有效集(ji)成，一般🧡采用以(yi)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡系統，其中📐現(xian)場總線💔系統☁️可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車上🔞；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(héng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用❗氣(qi)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運✏️動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高😘度(dù)🈚不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在機器🙇‍♀️人(ren)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行♉傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)🐉；垛🈚料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(jī)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(geng)換垛💜料時人工(gōng)将磁力分♊張器(qì)靠在👈垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器🔱安裝(zhuāng)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhi)在可伸縮過渡(du)皮帶📧上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以㊙️為闆(pan)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度✍️一般為(wéi)變🐉頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)♌洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓🍉成😍形前(qián)對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(jù)🈲産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(cè)圍👌的🐪尺寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動🏃‍♀️系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yong)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆🔅料(liao)、卷料的♊清洗。清(qīng)洗機具有自行(hang)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整⭐與變頻驅(qū)🤞動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zhèng)磨損、維修後的(de)輥系🐇與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(ti)供良好⁉️的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈👌功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(rè)系統，可⛹🏻‍♀️以使清(qīng)洗介☎️質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳♋塗(tú)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)✨能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)🚩障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖⛱️壓成(cheng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)💰常用的工藝手(shou)🎯段，适📱用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gong)序，由噴槍🍓單👨‍❤️‍👨元(yuan)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收(shou)集單元、電💔氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組☀️成。塗油機(jī)具有行走機構(gou)，在不需要塗油(you)時可以移動離(li)線。噴🔞嘴采用數(shu)☂️字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環⛱️境溫度(dù)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射狀态🍓，油液(ye)溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pan)料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(chang)用的對中台♊有(yǒu)重力對🌈中台、機(ji)械❄️對中台及光(guāng)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測⁉️。重(zhòng)力對中台适🚶用(yong)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的🎯氣(qì)缸驅動打👈料器(qi)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位🔆置可示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料♋檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)滿足各種異👉性(xìng)料的高✔️速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得👣的(de)🏃🏻‍♂️闆🥵料🚩位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人的軌💁迹(jì)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避免了機(ji)械對中台的複(fu)☀️雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一⛹🏻‍♀️個具有闆料(liao)到位檢🐕測及雙(shuāng)料🚶檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xué)對中台☁️能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器㊙️人制造廠(chǎng)家⛹🏻‍♀️與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qī)軸後，機器人沖(chong)🤩壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gòu)與昂貴♍的專用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了‼️适應這種(zhong)高🆚節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進🌈行分(fèn)流，然♉後由人工(gōng)或機🐪器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生産線