一、多機連(lian)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yong)于😘産量要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chòng)壓😍件（汽車🍓零(líng)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fen)：機器人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾✉️器。具體布(bu)置方式可以(yi)根據生産車(che)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(ping)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)📱基礎🌈上加📱大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚😍架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人🔞、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺✉️識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步📱控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mù)顯示🔞，并具有(yǒu)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(ji)成，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xi)統♈，其中現場(chang)總線🏒系統可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mu)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車上；垛(duo)料高度💔依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制㊙️，保持(chi)恒定；磁力🧑🏽‍🤝‍🧑🏻分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤🌍組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料♊采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duǒ)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dòng)調整機器人(rén)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在🌈拆(chai)垛小🤩車上，支(zhī)架可平移并(bing)具有多個✉️可(kě)自由旋轉的(de)調整關🚶‍♀️節，更(gèng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆❤️垛(duǒ)用真空吸🈲盤(pan)組及雙料♊檢(jian)測傳感器安(ān)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器👨‍❤️‍👨人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料㊙️高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)🧡移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)🧡節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸🌂盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(heng)架式🚶機械手(shǒu)端拾器♍上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可📧以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮⭐帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它🌈可(ke)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清🤩洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qì)車表面質量(liàng)的要求越來(lai)越高，在沖壓(yā)成形前對㊙️覆(fu)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chǎng)的🔞标準工藝(yi)🐪。根據産量大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zai)線清❌洗和離(lí)🏃‍♀️線清洗兩種(zhong)工藝：離線🥰清(qing)洗适用于🌈投(tou)産初期，單車(che)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wei)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)❓組件，油霧🌐收(shou)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗☀️工序(xù)時，整機🔞可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與變(biàn)頻驅動機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)🌈磨損、維修💯後(hou)的輥系與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹🐕輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使用并(bing)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓成🍓形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用🔞的(de)工藝手🌂段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供(gòng)♌油及油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸㊙️送單元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(yóu)😘機具有行走(zǒu)機🈚構，在不需(xū)要塗油時可(ke)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bao)證闆料上油(you)膜位🥰置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及☎️油液保(bǎo)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)‼️狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射💞效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人拾🌂取(qu)闆🆚料前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)🚶力對中台、機(jī)械對中台及(ji)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiao)進行☁️定位，台(tai)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用🐅于(yú)具有清洗機(ji)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸驅動打料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jing)确定位。所有(you)打料器的位(wèi)置可🌈示教編(biān)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測💃及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xìng)料的高速對(dui)中。另🈲外，可采(cai)用🧑🏽‍🤝‍🧑🏻雙中心設(she)計，以滿足同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pan)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhao)獲得的🚩闆料(liao)位🌈置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌🔞迹，從而既(jì)滿足😄zui終将闆(pan)料精确置入(ru)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機💛械對中😍台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本💁質上是一(yi)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台❓，光學對(duì)中台能夠顯(xiǎn)著降低成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zao)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chòng)🛀🏻壓自動化生(sheng)産線的生産(chan)節拍可以進(jin)一步提💛高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機💁械(xiè)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)🛀🏻節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)💋行分流，然後(hòu)由人工或機(ji)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線