一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)🔆于💃🏻産👨‍❤️‍👨量😄要🐅求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chong)壓❄️件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fen)：機器人、電控(kòng)👉系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)根據生産車(che)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(que)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yun)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上加㊙️大(da)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)😘洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mu)顯示☁️，并具有(you)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhi)系統有效集(ji)成✂️，一🏒般采用(yong)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中現場(chǎng)⚽總線系統🈚可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(shēng)降台車上；垛(duo)料高度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qi)缸驅❌動、矩陣(zhèn)布置的真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yun)🛀動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duǒ)🥰料♍高度不控(kong)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)☔架可平移并(bing)具💯有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fèn)😘張器靠在💛垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸🧑🏾‍🤝‍🧑🏼盤(pan)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器☎️安(ān)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chai)成㊙️單張的闆(pan)料由機器人(ren)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料🈲高💔度(du)不♻️控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)✊械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉❄️的調整關(guān)節，更換垛♌料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在💃🏻垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料㊙️檢測傳感(gan)器💯安裝在桁(héng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chai)成單張的💞闆(pan)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它♋可以🈚為📞闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的🏒空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(kě)以為闆⛱️料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dài)機的🔞速度一(yi)般為變⛷️頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗🈲油機的同(tóng)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(yā)成形前對🥰覆(fu)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yi)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為☔在(zài)線清洗和離(lí)♻️線清洗🚩兩種(zhǒng)工🐆藝：離線清(qīng)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體🔴側🏃🏻圍(wei)🈚的尺💃🏻寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動☀️力及(ji)傳動系統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制系統等組(zu)成。主要用于(yú)标準闆🐆材、未(wei)塗層、鍍🔞鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yan)地面軌道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(yā)力調整與🛀🏻變(bian)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(su)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hòu)的輥系🌏與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹🛀輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(you)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使㊙️用并(bìng)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(you)現場總線通(tōng)信功🛀能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pan)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在📧沖壓成形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gong)油及油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shēn)等組‼️成。塗油(you)機具有行走(zǒu)機🤩構，在不需(xu)要塗油時可(kě)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(you)膜位置的準(zhun)确和🔞油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人拾取(qu)闆料前需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(jī)械♋對中台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中💔台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的♍氣(qì)缸驅動打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(you)打料器的位(wei)置可示教💋編(biān)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測💚及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中台能夠📧滿(mǎn)足各種異性(xing)料的高⚽速對(duì)中。另🏃外，可采(cai)用雙中心設(she)🔞計，以滿足同(tong)時處理一🧡模(mó)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有🈲闆(pan)料到位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhao)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機💰器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本☔質上是一(yi)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料❗檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(duì)中台，光學對(dui)中台能夠顯(xiǎn)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gòu)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)🐕廠家😘與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的生産(chan)節拍可以進(jin)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)的專用🔞機🛀🏻械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)💁适應這🏃🏻‍♂️種♉高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)行分⛱️流，然後(hou)由人工⛹🏻‍♀️或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将🔞料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線