一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yú)産量💞要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽🚶車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方🧡式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)㊙️手臂，并廣(guǎng)🌈泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統🐪、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集♌成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yī)🌈般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料♻️高💜度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制💃🏻，保(bǎo)持恒定📧；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組💜進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)㊙️不🛀控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)🐆動調整機(ji)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🚶‍♀️垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)🌈安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮🏃過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調🔅整機(ji)械手❄️吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)💜的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)💋料時人工(gong)🐪将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)📱安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)‼️由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸🏃，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶🥵機(jī)的💔速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度🧡可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)👉，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶🌈機的(de)🈲速度一般(bān)為變✍️頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的🔆同步(bù)。皮☂️帶長度(du)🔞可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)✌️離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)📐壓成形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線📧清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)🔅線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)🌈體側圍的(de)🏒尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)🚶材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與💞變(bian)✉️頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)❤️後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布✉️輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦🌈傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有🈲加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳👨‍❤️‍👨塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)🌏壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元💃🏻、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pen)🐇嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)㊙️，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射😄效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對🌍中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中🔆台(tái)适🐆用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動🤞打(da)📱料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到📐位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)💜測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的💋闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人♉的(de)軌迹，從✌️而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shì)一♻️個具有(you)闆料到位(wei)檢🔴測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比🔴機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低🥵成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)🤞人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進🙇‍♀️一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用🚶機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高💘節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)✔️後由人工(gōng)🌈或機☔器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線