一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yu)🐪産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零🏃🏻部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾✂️器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車🛀🏻間的面(miàn)積🚶進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平🔞行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确🏃🏻及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要🏃‍♀️滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點🙇🏻。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大🐉了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别🌈系統、各(ge)種皮帶🔆、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統⚽及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統🚩可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料🐅高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用🐅氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛🔞，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料🈲采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)💚動調💃🏻整機(ji)器人😍吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)㊙️拆垛小📞車(che)上，支❗架可(ke)平🐇移并具(jù)有多個✏️可(ke)自由旋轉(zhuan)🏃🏻‍♂️的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)🌈垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸🏃盤組(zǔ)及雙料🐉檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人㊙️端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮☂️過(guò)渡皮🍓帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料🔆高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手🔞吸料(liao)高度💁；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支🍓架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)🈚節，更換垛(duo)料時人工(gong)🚶‍♀️将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)🌈安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為🏃‍♀️闆🔞料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它🐆可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮☁️帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)✉️行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝㊙️。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)❌藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)✔️，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍‼️的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動⛷️系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管♋組(zu)件，油霧收(shōu)集☎️器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電😄氣控制(zhì)系統等☎️組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗💛工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌🌈道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅🏃‍♀️動🌂機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹🔞輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦💔傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有📐加熱(rè)系統，可💋以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳✏️塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總👈線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)🈚斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在🐪沖(chòng)壓成✍️形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供🌈油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)✊送單元、油(you)☀️霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)👣嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和✨油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)💁變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)📧處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射㊙️效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料㊙️前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台🐆有重力(lì)對中台🌈、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适🚶‍♀️用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有🍉清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測♻️及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異🔞性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足🆚同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有🤩闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌🈲迹，從而(ér)既滿足🚩zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)🤞求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢🏃‍♀️測及雙(shuāng)料📧檢測的(de)磁性🥵皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台💋能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人🔞制(zhì)造☔廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)☎️人沖🎯壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用✉️機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)㊙️适⭐應🏃‍♀️這種(zhong)高💔節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼行分流，然(ran)後由人工(gōng)♉或機💚器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運🏃走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線