一、多機(jī)連線機械手

分為(wéi)多機滑塊同步模(mo)式及滑塊自由模(mo)式，一般适用于産(chǎn)量🔅要求較大且品(pin)類衆多的小型沖(chòng)壓件。

二、多機連線(xian)機器人

一般适用(yòng)于外觀和成形性(xìng)要求較高的大型(xing)沖壓件（汽車零部(bù)‼️件等）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生産線(xian)的一般構成

典型(xíng)的機器人沖壓自(zi)動化生産線包含(han)以下部分🏃‍♀️：機器🏃🏻人(ren)🏃🏻、電控系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台、線尾‼️碼(mǎ)垛系統、安全防護(hù)系統📞及機器人端(duān)拾器。具體布置方(fang)式可以🌈根據生産(chan)車間的面積進行(háng)調整，如拆垛車的(de)開出方式既可以(yǐ)與沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓生産(chǎn)用機器人除了要(yao)求負載大、運行軌(gui)迹精确及性能穩(wěn)定可靠等搬運機(jī)器人所共有的特(tè)性，還要滿足👄頻繁(fan)起/制動、作業(yè)範圍大、工件尺寸(cùn)及回轉面積大等(deng)特點。各個生産廠(chang)家的沖壓機器人(rén)都在普通搬運機(ji)器人的🙇‍♀️基礎🐪上加(jia)大了電動機功率(lü)及減速機規格，加(jiā)長了😘手臂，并廣泛(fan)采用棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人(rén)沖壓自動化線控(kong)制系統

機器(qì)人沖壓自動化系(xì)統需要集成壓力(lì)機、機器人、拆垛機(jī)、清洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系統(tong)、各種皮帶、同步🔞控(kong)制系統、安全防護(hu)系統💋及大屏幕顯(xian)示，并具有無縫集(jí)成進工廠MES系(xi)統的能力。為了把(bǎ)如此多的智能控(kòng)制系統有效集成(cheng)，一般采用以太網(wang)與工業現場總線(xian)二級網絡系統，其(qí)中現場總線系統(tong)可能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhǒng)，分别是專用拆垛(duo)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dong)液壓升降台車🧑🏾‍🤝‍🧑🏼上(shàng)；垛料🈲高♌度依靠與(yu)光電傳感器與液(yè)壓系統控制🈚，保持(chi)👈恒定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電動(dòng)驅動自動貼近垛(duǒ)料；采用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆垛(duo)，真空吸盤組垂直(zhí)運✊動；拆成單張的(de)闆料🙇‍♀️采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高㊙️度🔴不控(kòng)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調整機器人吸(xi)料高度✌️；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平移并具💚有多個(gè)可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liào)時人工💞将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在機(ji)器人端拾器上；拆(chai)成單張的闆料由(you)機器人放置在🐅可(ke)伸縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛料(liào)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛☎️料(liao)高度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調🎯整(zhěng)機械手吸料高度(dù)；磁力分張器支架(jia)安裝在🌏拆垛小車(chē)上，支架可平移并(bìng)具有多個可自由(you)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人工(gōng)将磁力分📧張器靠(kao)在🏃🏻‍♂️垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感器(qi)安裝在桁架式機(jī)械手端拾器上；拆(chāi)成單張的✏️闆料由(you)機械手放置在🧑🏽‍🤝‍🧑🏻可(ke)伸縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸，它(tā)可🔆以為⛷️闆料提供(gong)穿過清洗機所需(xū)的移動速度📧。皮帶(dài)機的速度👣一般為(wéi)變頻控制，以保證(zheng)與後續清🧑🏽‍🤝‍🧑🏻洗機、塗(tú)油機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以填(tian)補不進行闆料清(qīng)洗、清洗機☔離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yǐ)為❗闆❗料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)🚶速度一般為變♈頻(pin)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(du)可調整🏃🏻，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的空(kōng)間。

随着客戶(hu)對汽車表面質量(liang)的要求越來越高(gao)，在沖壓成形前對(duì)覆蓋件闆料進行(háng)清洗已經成為汽(qì)車廠的标準👨‍❤️‍👨工藝(yì)。根據産量大小，闆(pǎn)料清洗可以分為(wei)在線清洗和離線(xiàn)清洗兩種工藝：離(li)線清洗适用于投(tóu)産初期❌，單車型産(chǎn)量較低的企業，一(yī)條闆料清洗🔞線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離線清(qing)洗機的規格一般(ban)寬度為2m；在線(xian)清洗适用于批量(liang)較大的企業，為适(shi)應轎車整體🚩側圍(wei)的尺寸，在線清洗(xǐ)機的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組合的(de)輥系，動🌈力☎️及📐傳動(dong)系💛統、液壓調整機(jī)構，清洗過濾系統(tong)，集束噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑系(xi)統，行走機構，以及(ji)電♉氣控制系統等(deng)組成。主要用于标(biao)準闆🔴材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清洗(xǐ)。清洗機具有自行(hang)走機構，在不需要(yào)清洗工序時，整機(ji)可沿地面軌📐道開(kai)出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各自(zì)具有獨立的壓力(li)調整👄與變頻驅動(dòng)機構，通過精确調(diao)整壓力與速度，可(kě)以保證磨損、維修(xiū)⭐後的輥系🚩與生産(chǎn)線保持同步。擠幹(gàn)輥采用㊙️無紡布層(ceng)壓布☔輥，以提供良(liang)好的擠幹和張🌂緊(jin)性能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能。清(qīng)洗油箱具有♈加熱(rè)系統，可以使清洗(xi)介😘質在不同環🔞境(jìng)溫度下使用并達(dá)到zui佳塗💰油效果。電(diàn)氣系👈統采用具有(you)現場總線通信功(gong)能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏人機界(jie)面可以進行參數(shu)設定、故😘障診斷。

（6）闆料塗油機

為(wei)了保證闆料在較(jiào)高速度下拉延成(cheng)形時的質量，在沖(chong)壓成形前對闆料(liao)進行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠🌍常(chang)用的工藝手段，适(shi)用于自動化沖壓(yā)線的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆材(cai)拉延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元、供(gòng)💁油及油液保溫單(dān)元、噴射供氣單元(yuán)、闆料輸送單元、油(you)霧收集單元、電氣(qì)控制單元及機身(shēn)等組成。塗油機具(ju)有行走機構，在不(bu)需要塗⭐油時可以(yi)移動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制，保(bǎo)證闆料上油膜位(wèi)置的準确和油膜(mó)厚度的均勻。不管(guan)環境溫度如何⭐變(bian)化，供油及油液保(bao)溫單元均處于等(děng)待噴射🈚狀态🙇‍♀️，油液(ye)溫度恒定，保證噴(pēn)射效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(que)地放置在模具内(nèi)，在機器人拾取闆(pan)☔料前需要對闆料(liào)進行對中。常用的(de)對中台有重力對(duì)🆚中台、機械對中🌈台(tai)及光學對中台三(san)種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上依靠(kào)重力自由滑向一(yi)角進行定位，台上(shàng)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測👈。重(zhong)力對中台适用于(yú)機器人直接放置(zhì)闆料，不适用于具(jù)有清洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機(jī)械對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移動(dong)至擋塊，再由另外(wài)三側的氣缸驅動(dòng)打料器向中心推(tuī)，從而實現精确定(dìng)位。所有打料器♍的(de)位置可示教編程(chéng)，對中台具有闆料(liao)到位檢測🛀及雙料(liào)檢測。機械對中⭐台(tái)能夠滿足各種異(yi)性料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙中(zhong)心設🐕計，以滿足💛同(tóng)時處理一模兩件(jian)或雙模雙件的要(yào)求。台上具有🐪闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學對(duì)中台

這是近幾年(nián)發展的技術，其原(yuan)理是利用拍照獲(huò)得的闆料位置圖(tú)像經視頻處理軟(ruan)件後自動調整機(ji)器人的軌迹，從而(er)既滿足zui終将闆料(liào)精确置入模具内(nèi)的要⭐求，又避免了(le)機械對中台的複(fú)雜機構。光學對中(zhong)台本❌質上是一個(ge)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測的(de)磁性🏃🏻皮帶機，相比(bi)🐕機械對中台，光學(xue)對中台能夠顯著(zhe)降🍉低🔞成本。

（8）機器人七軸與(yǔ)端拾器

标準(zhun)六軸機器人用于(yú)沖壓生産能夠達(dá)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jin)一步提高生産率(lü)，近年來機器人制(zhi)造廠家與系統集(jí)成商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖壓自(zi)動化生産線的生(sheng)産節拍⭕可以進一(yi)步提高到12件(jian)/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(áng)貴的☀️專🏒用🌂機械手(shou)高速線一較高下(xia)。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動(dong)化沖壓線的生産(chǎn)節拍能夠超過10件/min，這時線(xian)尾碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動極(ji)限，為了适🌈應這種(zhong)高節奏的産出，需(xū)要先對沖壓件成(cheng)品進行分流，然後(hòu)由人工或機器人(rén)将其碼入料架，zui後(hou)由鏟車将料架運(yun)走。

自動化沖壓生(sheng)産線