一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适🐅用于(yú)産量🏃🏻‍♂️要(yào)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(che)零部✌️件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xià)部分♍：機(jī)器💋人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tai)、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qi)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整🚶，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以✔️與沖(chong)壓線平(píng)行也可(kě)以與🔴沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及✂️性(xìng)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(ji)🌈礎上加(jiā)大⁉️了電(diàn)動機功(gong)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhang)了手臂(bi)👌，并廣泛(fan)采用棚(péng)🏃‍♂️架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人💞、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有🏃無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效集💁成(cheng)，一⛷️般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)💞系統，其(qi)中現場(chang)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yī)💞靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅🏃動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛🍓料(liao)高度🚩不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zì)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻動調整(zhěng)機🐅器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小🧡車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉👣的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)🧡料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器😄安(an)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮🔴帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上⭕；垛(duo)料高⛷️度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)👈整機械(xiè)手吸料(liao)💰高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)💞架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸💋盤(pán)組及雙(shuāng)料🆚檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)桁架✏️式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶👣機的(de)速度🌏一(yi)般📐為變(biàn)📧頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮🙇‍♀️帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機❌離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)✔️。皮帶機(jī)的🎯速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗🔞油(you)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)❗離線時(shí)的空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)💞覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為👄在(zài)線清洗(xǐ)和離⭐線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dan)車型産(chan)🌈量較低(di)的企業(yè)，一條💋闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)🐆及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束✊噴管(guan)組件💃，油(yóu)霧✨收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhu)🐅要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)🚶頻驅動(dòng)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損❤️、維修(xiū)🥰後的輥(gun)系🔅與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zì)愈功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huán)境溫度(dù)下使🌈用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gong)藝手✨段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗❓油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)‼️單元、供(gòng)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸😍送(sòng)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zài)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位✂️置(zhì)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(ru)何❤️變化(hua)，供油及(ji)⭐油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shí)取闆♊料(liào)前♌需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)進🌈行🐇定(dìng)🛀🏻位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中💜台(tái)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yong)于具有(yǒu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動打(da)🙇🏻料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wèi)置可示(shi)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中☀️台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異♈性料(liào)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用🐕雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有💋闆(pǎn)料到位(wei)檢測⚽及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得的💜闆(pan)料位🌏置(zhi)📐圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(duì)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(ji)器人制(zhì)造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)🏃🏻專用📐機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了🌐适應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liu)，然後由(yóu)人工或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運✌️走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線