一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yòng)于産量(liang)🔴要💯求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓♈件（汽(qi)車零部(bù)📐件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(che)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(you)的特性(xing)，還要‼️滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了☀️手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shi)💋安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗❓機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統、各(ge)種皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tong)👣，其中現(xian)場🤟總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tai)車上；垛(duǒ)🏃🏻‍♂️料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhì)👅，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張🈲器(qì)依♻️靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅✉️動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)⛹🏻‍♀️料高☀️度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diao)整機器(qi)人吸料(liao)🤟高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸🙇‍♀️盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(ren)🔴端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機器💋人(rén)放置在(zai)❌可伸縮(suo)💔過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(ke)平👣移并(bìng)具👨‍❤️‍👨有多(duō)個💯可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分😘張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)💘盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jià)🈲式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xie)手💯放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它㊙️可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的🙇🏻速度(du)🐉一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸🧡，它(tā)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(su)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進🚶行(háng)闆料清(qīng)🌏洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準♻️工(gōng)藝💜。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shì)用于🤟投(tou)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電㊙️氣控(kòng)制🌈系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)♈鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自📞行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機🏃🏻‍♂️可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yu)變頻🥵驅(qū)動💋機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有👅加熱(re)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xi)🐇統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)沖⛹🏻‍♀️壓成(chéng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用✌️的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)💔油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供🥰油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單🐇元(yuán)、油霧收(shou)🚶集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油‼️機(ji)具有行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kong)制💯，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wei)置的準(zhun)确和🐉油(you)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度❌恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pǎn)🐆料前需(xu)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(you)重力對(duì)🌐中台🔴、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)角👨‍❤️‍👨進㊙️行(háng)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測📧。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shi)用⁉️于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(you)機🈲的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(dǎ)🎯料器的(de)位置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(jī)🏒械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異🏃🏻性(xìng)料的高(gao)☎️速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jian)或雙💜模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhào)獲得♊的(de)闆料位(wei)置👄圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yào)❌求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tái)📞能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采❓用七(qi)🔞軸後，機(jī)器人沖(chòng)✨壓自💘動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(tí)📐高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的💯專🤞用(yong)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shi)應這種(zhong)♈高節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)㊙️鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線