一、多機(jī)連線機械手

分為(wei)多機滑塊同步模(mo)式及滑塊自由模(mo)式，一般适用于産(chan)量要求較大且品(pǐn)類衆多的小型沖(chong)壓件。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般适用(yong)于外觀和成形性(xing)要求較高的大型(xing)沖壓⭕件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生産線(xian)的一般構成

典型(xing)的機器人沖壓自(zi)動化生産線包含(han)以下部分：機器人(rén)、電控🐇系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶、闆料(liào)清洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台❓、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防護(hù)系統及機器人端(duan)拾器。具體布置方(fāng)式可以根據生産(chan)車✌️間的面積🌈進行(háng)調整🏃‍♀️，如拆垛車的(de)開出方式既可以(yi)👨‍❤️‍👨與沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖壓生産(chǎn)用機器人除了要(yào)求負載大、運行軌(gui)迹精确及🔱性能穩(wěn)定可靠等搬運機(ji)器人所共有的特(tè)性🌈，還要🏃🏻‍♂️滿足🛀頻繁(fan)起/制動、作業(yè)範圍大、工件尺寸(cun)及回轉面積大等(deng)特點。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機器人(rén)都在普通搬運機(jī)器人的基礎上加(jiā)大了電動機功率(lǜ)及減速機規格，加(jia)長了手臂🙇🏻，并廣泛(fàn)采用棚架式💃🏻安裝(zhuang)結構。

2. 機器人(rén)沖壓自動化線控(kong)制系統

機器(qì)人沖壓自動化系(xi)統需要集成壓力(li)機、機器人、拆垛機(ji)💜、清洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系統(tǒng)、各種✏️皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防護(hù)系統☁️及大屏幕顯(xiǎn)示🏒，并具有⛷️無縫集(ji)成進工廠MES系(xi)統的能力。為了把(bǎ)如此多的智能控(kòng)制系統有效📱集成(cheng)❄️，一般采用以太網(wǎng)與工業現場總線(xian)二級網絡🔴系統，其(qi)中現場總線系統(tǒng)可能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhǒng)，分别是專用拆垛(duǒ)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)液壓升降台車上(shang)；垛料高度依靠與(yǔ)光電傳感器與液(ye)壓系統控制，保持(chí)恒定；磁力😍分張器(qì)依靠氣動或電動(dong)驅動自動貼近垛(duǒ)料；采用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的⛹🏻‍♀️真空(kong)吸盤組進行拆垛(duo)，真空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單🤩張的(de)闆料🌈采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(che)上；垛料高度不💘控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zì)動調整機器人吸(xī)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(gè)🐪可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liao)時人工🐇将磁力分(fèn)🐇張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料🚶‍♀️檢測(ce)傳感器🈚安裝在機(jī)器人端拾器上；拆(chai)成單張的闆料由(yóu)機器人放置在可(kě)伸縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車

其(qi)結構特點是垛料(liao)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料(liào)高度不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算的闆(pan)料厚度自動調🈲整(zhěng)機械手吸料高度(du)✨；磁力分張器支架(jia)安裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移并(bing)具有多個🚶可自由(yóu)旋轉的調整關節(jie)，更換垛料時人工(gong)将磁力分張器靠(kào)在垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感器(qi)安裝在桁架⭕式機(jī)械手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料由(yóu)機械手放置在可(kě)伸縮過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸，它(tā)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻可♊以🆚為闆料提供(gong)穿過清洗機所需(xū)的移動速度🤟。皮帶(dài)機的速度🔞一般為(wéi)變頻控制，以保證(zheng)與後續清洗機、塗(tu)油機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以填(tian)補不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度💘一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(du)可調整✔️，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的🌈空(kōng)間。

随着客戶(hù)對汽車表面質量(liàng)的要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前對(duì)覆蓋件闆料進行(háng)清洗已經成為汽(qi)車💋廠的标準工藝(yì)。根據産量大小，闆(pan)料清洗可以分為(wéi)😘在線清洗和離線(xiàn)清洗兩種工藝：離(li)線清洗适用于投(tou)産初期，單車型産(chǎn)量較低的企業，一(yi)條闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離線清(qīng)洗機的規格一般(ban)寬度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批量(liang)較大的企業，為适(shi)應轎車整🈲體側圍(wei)☎️的尺✏️寸，在線清洗(xǐ)機的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳動(dong)系統、液壓調整機(jī)構，清洗過濾系統(tǒng)，集束噴管組件，油(you)霧收集器，潤滑系(xi)統，行走機構，以及(jí)電🔱氣控制系統等(děng)組成。主要用于标(biāo)準闆材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及💛鋁闆等(děng)闆料、卷料的清洗(xi)。清洗機具有自行(hang)走機構，在不需要(yao)清洗工序時，整機(ji)🏃可沿地面軌道開(kai)出。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各自(zì)具有獨立的壓力(li)調整與變頻驅動(dòng)機構，通過精确調(diao)整壓力與速度，可(ke)以保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生産(chan)線保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布層(céng)壓布🔞輥，以提供良(liáng)好的擠幹和張緊(jin)性能，并具有防擦(cā)傷和自愈功能。清(qing)洗油箱具有🏃🏻‍♂️加熱(rè)系統，可以使清洗(xi)介質在不同環境(jing)溫度下使㊙️用并達(da)到zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具有(you)現場總線通信功(gōng)能的PLC控制，通(tōng)過觸摸屏人機界(jiè)面可以進行參數(shù)設定、故障診🔞斷。

（6）闆料塗油機

為(wéi)了保證闆料在較(jiao)高速度下拉延成(cheng)形時的質量，在沖(chong)壓成形前對闆料(liao)進行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠🔞常(cháng)用的工藝手段，适(shì)用于自動化沖壓(ya)線的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆材(cái)拉延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元、供(gong)油及🈲油液保溫單(dān)元、噴射供氣單元(yuán)、闆料輸送單元、油(you)霧收集單元、電氣(qi)控制單元及機身(shen)等組成。塗油機具(ju)有行走機構，在不(bú)需要塗油時可以(yǐ)移動離線。噴☎️嘴采(cǎi)用數字化控制，保(bǎo)證闆料上油膜位(wei)置的準确和油膜(mó)厚度的🙇🏻均勻。不管(guǎn)環🔴境溫度如何變(biàn)化，供油及油液保(bao)溫單元均處于等(deng)待噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證噴(pen)射效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(què)地放置在模具内(nei)，在機器人🥵拾取闆(pan)料😍前💜需要對闆料(liao)進行對中。常用的(de)對中台有重🎯力對(dui)💔中台👉、機械對中🚶台(tai)及光學對中台三(sān)種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上依靠(kào)重力自由滑向一(yi)角進🍉行定位，台上(shàng)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用于(yú)機器人直接放置(zhì)闆料，不适用于具(ju)有🐆清洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機(jī)械對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移動(dong)至擋塊，再由另外(wài)三側的氣🐅缸驅動(dòng)打料器向中心推(tuī)，從而實現精确定(dìng)位。所有打料器的(de)位⭐置可示教編程(chéng)，對中台具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測。機🙇‍♀️械對中台(tai)能夠滿足各種異(yi)性料的高💞速對中(zhong)。另外，可采用雙中(zhong)心設計，以滿足同(tong)時處理一模兩件(jian)或雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆料(liào)到位檢♉測及雙料(liào)檢測。

3）光學對(dui)中台

這是近幾年(nián)發展的技術，其原(yuán)理是利用拍照獲(huo)得的闆料位🥰置圖(tu)像經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整機(jī)器人的軌迹，從而(ér)既🔅滿足zui終将闆料(liao)精确置入模具内(nèi)的要💃🏻求，又避☁️免了(le)機械對中台的複(fu)雜機構。光學對中(zhong)台本質上是一🈚個(ge)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測的(de)磁性🥰皮帶機，相比(bi)機械對中台，光學(xue)對中台能夠顯著(zhe)降低💯成本。

（8）機器人七軸與(yǔ)端拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用于(yu)沖壓生産能夠達(da)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jìn)一步提高生産率(lü)，近年來機器人制(zhi)造廠家與系統集(jí)成商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七軸(zhou)後⭕，機器人沖壓自(zì)動化生産線的生(shēng)産節拍可以進❗一(yi)步提🏃🏻高到12件(jiàn)/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(áng)貴的🌈專用機械手(shou)高速線一較高下(xià)。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動(dong)化沖壓線的生産(chan)節拍能夠超過10件/min，這時線(xian)尾碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動極(ji)限，為了适應這種(zhǒng)㊙️高節奏的産出，需(xu)要先對沖壓件成(cheng)品進😍行分流，然🏒後(hou)由人工或機器人(rén)将其碼入料架，zui後(hòu)由鏟車将料架運(yun)走。

自動化沖壓生(shēng)産線