一、多機(jī)連線機械手

分為(wei)多機滑塊同步模(mo)式及滑塊自由模(mó)式，一般适用于産(chǎn)量要求較大且品(pin)類衆多的小型沖(chòng)壓件。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般适用(yong)于外觀和成形性(xìng)要求較高的大型(xíng)沖壓件（汽車👨‍❤️‍👨零部(bù)件等）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xiàn)的一般構成

典型(xíng)的機器人沖壓自(zì)動化生産線包含(han)以下部分：機器人(ren)、電控系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶、闆料(liào)清洗機、闆料塗油(you)機、對🏃中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防護(hù)系統及機器人端(duān)拾器。具體布置方(fāng)式可以根據生産(chan)車🚶‍♀️間的面積進行(hang)調整，如拆垛車的(de)開出方🔞式既可以(yi)🏃🏻‍♂️與沖壓線平🌐行也(yě)可以與沖壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓生産(chǎn)用機器人除了要(yao)求負載大、運行軌(gui)迹精确及性能穩(wen)定可靠等搬運機(ji)器人所共有的特(tè)性，還要滿足✏️頻繁(fán)起/制動、作業(ye)範圍大、工件尺寸(cun)及回轉面積大等(deng)特點。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機器人(ren)都在普通搬運機(ji)器人的♻️基礎上加(jia)大🤩了電動機功率(lǜ)及減速機規格，加(jiā)長了🍓手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人(rén)沖壓自動化線控(kòng)制系統

機器(qi)人沖壓自動化系(xì)統需要集成壓力(li)機、機器人、拆垛機(jī)、清洗機、塗油機、對(duì)中台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防護(hù)系統及大屏幕顯(xian)示，并具有無縫集(jí)成進工廠MES系(xi)統的能力。為了把(ba)如此多的智能控(kong)制系統有效☁️集成(cheng)，一般采用以太網(wang)與工業現場總線(xian)二級網絡系統，其(qí)中💚現場總線系統(tong)可能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhǒng)，分别是專用拆垛(duǒ)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)液壓升降台車上(shàng)⛱️；垛料高度✨依靠與(yǔ)光電傳感器與液(ye)壓系統控制，保持(chi)恒定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電動(dòng)驅動自動貼近垛(duǒ)♌料；采用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆垛(duǒ)，真空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張的(de)闆料采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調🔞整機🔆器人🐇吸(xi)料高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chāi)垛小😘車上，支架可(ke)平移并具有多個(ge)可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fèn)張器靠在🧑🏽‍🤝‍🧑🏻垛料周(zhou)邊；拆👨‍❤️‍👨垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在機(jī)器🧑🏽‍🤝‍🧑🏻人端拾器上；拆(chai)成單張的闆料由(you)機器人放置在可(ke)伸縮過渡皮❗帶上(shang)進行傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車

其(qi)結構特點是垛料(liao)放置在可移動的(de)拆垛小車上🤩；垛料(liao)高度不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算的闆(pan)料厚度自動調🤟整(zheng)機械手🛀🏻吸料高度(dù)；磁力分張器支架(jià)安裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移并(bìng)具📧有多個可自由(yóu)旋轉的調整關👉節(jiē)，更換垛料時人工(gong)将磁力分🛀🏻張器靠(kao)在垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感器(qì)安裝在桁架式機(ji)械手端拾器上；拆(chai)成單張的🐆闆料🐅由(yóu)機械手🍉放置在可(kě)伸縮過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸🥵，它(tā)可以為闆🙇‍♀️料提供(gòng)穿過清洗機所需(xū)的移動速度🐕。皮帶(dài)機的㊙️速度一般☁️為(wei)變頻控制，以保證(zheng)與後續清洗機、塗(tu)☔油機的同步。皮帶(dài)長度可調整‼️，以填(tian)補不進🛀🏻行闆料清(qing)洗、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶📧機的(de)速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補不(bú)進👨‍❤️‍👨行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kōng)間。

随着客戶(hu)對汽車表面質量(liang)的要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前❄️對(dui)覆蓋件闆料進行(hang)清洗已經成為汽(qi)車廠的标準工藝(yì)✂️。根據産量☁️大小，闆(pǎn)料清洗可以分為(wéi)在線清洗和離🌈線(xiàn)清洗兩種工藝：離(lí)線清洗适用于投(tou)産初期，單車型産(chan)量較低的🐉企業，一(yī)條闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離線清(qīng)洗機的規格一般(bān)寬度為2m；在線(xian)清洗适用于批量(liàng)較大的企業，為适(shì)應轎車整體側👄圍(wei)的尺🚶‍♀️寸，在線清洗(xǐ)機的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳📞動(dòng)系統、液壓調整機(jī)構，清洗過濾系統(tǒng)，集束噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑系(xì)統，行走機構，以及(jí)電氣控制系統等(deng)組成。主要用于标(biao)準闆材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁闆等(deng)闆❓料、卷料的💚清洗(xi)。清洗機具有自🌈行(hang)走機構，在♻️不需要(yào)清洗工序時，整機(jī)可沿地面軌㊙️道開(kai)出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各自(zì)具有獨立的壓力(li)調整與變🔱頻驅🏃動(dong)機構，通過精确調(diao)整壓力與速度，可(kě)以💔保證磨損、維修(xiū)🔞後的✨輥系與生産(chan)線保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布層(céng)壓布輥，以提供良(liang)好的擠幹和張緊(jǐn)性能，并具有防擦(ca)♉傷和自愈功能。清(qing)洗油箱具有加熱(re)系統，可以使清洗(xǐ)介質在不同環境(jìng)溫度下使用并達(dá)到zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具有(you)現場總線通信功(gong)能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏人機界(jiè)面可以進行參數(shù)設定、故障💔診斷。

（6）闆料塗油機

為(wéi)了保證闆料在較(jiào)高速度下拉延成(cheng)形時的質量，在沖(chong)壓成形前對闆料(liao)進行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠常(cháng)用的工藝手段，适(shì)用于自動化沖壓(yā)線的塗📐油機。

塗油(yóu)機主要用于闆材(cái)拉延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元、供(gong)油及油液保溫單(dān)元、噴射供氣單元(yuan)、闆料輸送單元、油(you)霧收集單元、電氣(qì)控制單元及機身(shēn)等組成。塗油機具(ju)有行走機構，在不(bú)需要塗油時可以(yi)移動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制，保(bao)證闆料👉上油膜位(wèi)置的準确和油膜(mo)厚度的均勻。不管(guǎn)環境溫度如何變(bian)化，供油及⛷️油液保(bǎo)溫單元均處于等(deng)待噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證噴(pen)射效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(què)地放置在模具内(nèi)，在機器人拾取闆(pǎn)料前需要對闆料(liào)進行對中。常用的(de)對中台有重力對(duì)中台、機械對中台(tai)及光學對中台三(san)種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上依靠(kao)重力自由滑向一(yī)😄角進行👉定🔴位💃，台上(shàng)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用于(yú)機器人直接放置(zhi)闆料，不适用于具(jù)有🌏清洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機(jī)械對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移動(dong)至擋塊，再由另外(wài)三側的氣缸驅動(dong)💋打料器向中心推(tui)，從而實現精确定(ding)位。所有打料器的(de)位置可示教❤️編程(cheng)，對中台具有闆料(liao)到位檢測♈及雙料(liao)檢測。機械對中台(tai)能夠滿足各種異(yì)性料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙中(zhong)心設計，以滿足💜同(tóng)時處理一模兩件(jian)或雙💁模雙件的要(yao)求。台上具有👣闆料(liao)到位檢🔞測及雙料(liao)檢測。

3）光學對(duì)中台

這是近幾年(nian)發展的技術，其原(yuan)理是利用拍照獲(huò)得的闆🧡料位置圖(tu)像經視頻處理軟(ruan)件後自動調整機(ji)器人的軌♋迹，從而(ér)既滿足zui終将闆料(liao)精确置入模具内(nèi)的要求，又避免了(le)機械對中台的複(fu)雜機構。光學對中(zhōng)台本‼️質上是一個(gè)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測的(de)磁性🔞皮帶機，相比(bi)機械對中台，光學(xue)對中台能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器人七軸與(yǔ)端拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用于(yú)沖壓生産能夠達(dá)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jin)一步提高生産率(lǜ)，近年來機器🤟人制(zhi)造廠家與系統集(jí)成商紛紛研發附(fu)加七軸。采✉️用七軸(zhóu)後，機器人沖壓自(zì)動化生産線的生(sheng)産節拍可以進一(yī)步提高到12件(jian)/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(áng)貴的專用機械💁手(shou)高速線一較高下(xia)。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)節拍能夠超過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動極(ji)限，為了👣适應這種(zhǒng)🔴高節奏的産出，需(xu)要先對沖壓件成(chéng)品進行分流，然後(hou)由人工或機器人(ren)将其碼入料架，zui後(hòu)由鏟車将👌料架運(yun)走。

自動化沖壓生(sheng)産線