一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用☔于産🌍量(liang)要🆚求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)車零部👄件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xia)部分🈲：機器🔱人(rén)、電⭕控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tú)油🌐機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(jù)體布置方式(shì)可以根據生(shēng)産車間的面(mian)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方😘式既(jì)可以與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精确及性🌈能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基❗礎❓上(shang)☁️加🐉大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚(peng)架式🌈安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗🔆機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統🍓、各種皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一👌般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)💜現場總線系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛料高度(dù)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持✂️恒定🚶；磁(ci)力分張器依(yi)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅🌏動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)📧采用磁性皮(pí)🔞帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上🧑🏾‍🤝‍🧑🏼；垛料高度(du)不💰控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)✏️器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在🈲拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)⛷️移并具有多(duo)個🚶‍♀️可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器💜安裝在機(ji)器✍️人端拾器(qì)上；拆成🌈單張(zhāng)的闆料由㊙️機(jī)器人放置在(zai)👉可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)💋高度不🌈控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機械手吸(xī)料🏃高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支🎯架(jia)可平💃移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhang)器靠在🚩垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的㊙️闆料由機(jī)械手放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tu)油機的💁同步(bu)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)💘頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(mian)質量的要求(qiú)越來越高，在(zai)沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)工藝。根據産(chan)量✊大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yong)于♉投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整🔴體(tǐ)側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)🌈滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tǒng)等㊙️組成。主要(yao)用于♊标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)💋行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)❄️工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)♉道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)🏃‍♂️與變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布層壓布🌈輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)✂️以使清洗介(jie)質在不同環(huan)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現🌈場總(zǒng)⭕線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量🤩，在沖壓(ya)成☎️形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shou)段，适🧑🏾‍🤝‍🧑🏼用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)🐅元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單💔元、油霧收(shou)集單元、電🎯氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(cheng)。塗油機具有(yǒu)行走機🐆構，在(zai)不需要塗♍油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制👉，保證闆料(liào)上油膜位☀️置(zhì)的準确和✂️油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qián)需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角進行定(dìng)🌍位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhong)台适用于機(jī)器🔴人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所有打料器(qi)的位置可示(shì)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料😘檢測。機(ji)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gāo)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要✌️求。台上具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆✌️料位置圖(tu)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bi)💃🏻免了機械對(dui)中🆚台的複雜(za)機構。光學💔對(duì)中台本質上(shàng)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台能(neng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制⛱️造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qì)人沖🈲壓自🍉動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yong)機械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhe)種🐪高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進🐇行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機⭐器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由🔆鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線